收藏！一文读懂自动驾驶测试

    一、自动驾驶汽车测试类型及测试内容是什么？

自动驾驶汽车的开发满足V字开发模型，在V字开发模型中，涉及的测试方法主要包括软件在环（SIL，即software-in-loop）、硬件在环（HIL，即hardware-in-loop）、车辆在环（VIL，即vehicle-in-loop），再到最后的整车场地、道路测试等方法，涵盖了从零部件到系统再到整车的全链条验证。

    在测试内容方面，主要包括传感器、执行器、算法、人机界面测试以及整车功能等内容。

    二、自动驾驶测试主要验证目的有什么？

    自动驾驶的落地，需要验证产品及系统的功能、性能、安全、稳定和鲁棒性。

    功能测试：主要功能指标包括是否能够正确响应各类道路交通设施、是否能够遵守交通规则、是否能够按照自动驾驶功能的设计指标正确响应道路上的车辆、非机动车、行人等交通参与者，是否能在设定的ODD之外正常退出并提示驾驶员接管，以及是否能够正确完成在功能设计时规划的其他自动驾驶功能。

    性能测试：主要指标包括各项车辆运动数据（如速度、加速度、行驶路线），对交通参与者的识别正确率、响应速度、识别范围，对各类光照、气候环境的适应能力，驾驶员、乘员的主观体验（如是否感到迷惑、紧张、不安，车辆自动驾驶时的各项驾驶操作是否舒适、自然）。

    安全测试：安全指标包括功能失效概率，功能安全场景的通过情况和预期功能安全场景的通过情况。

    稳定性测试：主要验证功能及性能是否能稳定运行。

    鲁棒性测试：鲁棒是Rubust的音译，是在异常和危险情况下系统生存的关键，主要测试系统的抗打击能力。主要验证在复杂场景下遇到问题时，系统能否及时恢复，把严重性降低。例如，计算机软件在输入错误、磁盘故障、网络过载或有意攻击情况下，系统是否不死机、不崩溃。

    三、在环测试是什么，其验证目的分别是什么？

    在环测试是借助虚拟现实数据生成、传输与交互技术，模拟自动驾驶汽车在真实道路环境行驶，并通过概率分布的危险场景强化模拟方法，进行的自适应加速测试。

    通过在环测试，可以在大幅节约测试时间和成本的同时，给虚拟测试提供了验证结果，并为实际道路测试提供了较为真实的参考数据。

    XiL是各种测试环境的通用术语，它包括模型在环(MiL)软件在环（SiL）、硬件在环（HiL）、车辆在环（ViL）是在环测试的不同类型，其侧重点不同。

    四、场地测试主要测试内容包括什么？

    结合工业和信息化部、公安部、交通运输部等三部委共同发布的《智能网联汽车道路测试管理规范（试行）》，“考试项目”设置可以包含以下几个方面：

    一是基本交通管理设施检测与响应能力测试，测试内容应包含《GB5768 道路交通标志和标线》、《GB14887 道路交通信号灯》、《GB14886道路交通信号灯设置与安装规范》等标准要求的道路交通设施种类和安装规范等内容；

    二是前方车道内动静态目标（机动车、非机动车、行人、障碍物等）识别与响应能力测试，测试内容应包含感知识别不同目标（非机动车、行人、障碍物）的类型和状态、跟随不同交通参与者（机动车、非机动车、行人）行驶、车速车距控制等内容；

    三是遵守规则行车能力测试，测试内容应包含超车、并道、通过交叉口等内容；

    四是安全接管与应急制动能力测试，测试内容应包含靠边停车与起步、应急车道内停车、人工接管等内容；

    五是综合能力测试，综合考察自动驾驶汽车对交通语言认知能力、安全文明驾驶能力、复杂环境通行能力、多参与对象协同行驶能力、网联通讯能力等内容。

    五、目前汽车上市前需要进行的具体测试项目有哪些？

可以按照C-NCAP管理规范进行测试，申请C-NCAP星级认证，主要包含AEB/FCW、LKA、BSD、LDW、SAS等功能。

对于自动驾驶车辆，可以在许多城市的特定区域申请自动驾驶测试牌照，需要测试的项目根据地方要求略有不同，主要包含交通标志和标线的识别及响应、交通信号灯识别及响应、前方车辆行驶状态识别及响应、障碍物识别及响应、行人和非机动车识别及避让、跟车行驶、靠路边停车、超车、并道、交叉路口通行、环形路口通行、自动紧急制动、人工操作接管、联网通讯等。

另外，车辆上市后，I-VISTA将采购市面上的量产车型，测试并向媒体公布车辆的各项ADAS功能测试结果，包含智能泊车、智能行车、AEB-C2C、AEB-VRU，车道辅助、侧向辅助和智能交互功能测试。

    六、自动驾驶测试面临的主要困难有什么？

    一是由于我国道路环境和交通构成相对复杂、机动车驾驶人驾驶行为多样化，自动驾驶汽车正确识别环境并做出准确响应是面临的挑战之一；同时，针对我国道路的场景库搭建难度大，未能完全满足自动驾驶模拟需求；

    二是由于无人驾驶汽车和有人驾驶汽车混行，自动驾驶汽车如何正确感知其他车辆，做出计算，并以此完成执行层的应对、向外界环境发出信号，最终实现与人工驾驶汽车的有效协同并行，也是面临的挑战之一。

    七、国内国际的主流标准法规有哪些？

如前文所述，由于自动驾驶是一种新技术，较之于研发，标准的进度上必然一定程度地滞后。目前测试主要遵循的规范包括：

    ★NCAP系列法规（欧标EuroNCAP为主，各国有对应的本国版本，如中国的C-NCAP）；

    ★ISO系列法规；（国际标准）

    ★VISTA（中国的标准，主要对标ISO）

    如希望获得进一步完整详细的法规介绍，可于文末联系我们的技术专家。

    八、目前国内自动驾驶测试标准制定机构有哪些？

    中国智能网联汽车产业创新联盟

    全国汽标委智能网联汽车分技术委员会

    中国汽车技术研究中心有限公司

    中国汽车工程研究院股份有限公司

    广电计量已经具备自动驾驶测试能力，专业的团队具备驾驶封闭道路测试、场地测试、V2X测试及相关软件测试能力，可以提供专业的针对ADAS系统的场地测试和数据预处理服务，帮助客户完成上市前后所需的功能摸底测试、法规测试、企标测试及竞品分析，并可提供多种非标测试服务，包括道路测试、数据服务、工程服务等。

    参考资料来源：

    1、《有问必答 | 自动驾驶汽车之道路“测试”与“考试”》by公安部交通管理科研所微发布